19. Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA thức tổng quát tính bậc tự do của cơ cấu theo số khâu, số khớp và loại khớp tạo thành cơ cấu: i= 6 1 6 ( 1) *j j n d j = − − ∑ i:Số bậc tự do của hệ. Số bậc tự do của hệ. n:Số khâu của hệ kể Robot kỹ thuật số và được lập trình đầu tiên, Hầu hết các cánh tay robot đều có thiết bị thực thi đầu cuối có thể thay thế được, mỗi kiểu thiết bị này cho phép robot thực hiện công việc trong một phạm vi nào đó. Một số có tay máy cố định không thể thay Lập trὶnh điều khiển cánh tay Robot bằng PLC và Arduino. Bài viết này được san sẻ với mục tiêu : điều tra và nghiên cứu, tὶm hiểu và khám phá, hướng dẫn lập trὶnh tіnh chỉnh và điều khiển cánh tay robot sử dụng bo mạch vi điều khiển và tіnh chỉnh Arduino. Sự phối Hãy theo dõi kênh bằng cách nhấn Đăng ký, Like và Share Ủng Hộ Tôi Bạn Nhé !Hãy theo dõi fanfage, Like Lập trình robot chỉ cần học lý thuyết? Cánh tay robot gồm các khâu , khớp. Cổ tay tạo nên sự khéo léo linh hoạt, bàn tay và phần công tac để hoàn thành thao tác được giao. Robot có khớp nối (loại thông dụng nhất) được sử dụng phổ biến trong công nghiệp tự động. Cánh tay robot đã được lập trình sẽ phân loại và đưa rác thải vào từng nơi phù hợp theo nhận dạng. Vừa qua, cánh tay robot do Hiếu và Bình chế tạo đã đoạt giải nhất cuộc thi Khoa học kỹ thuật dành cho học sinh trung học, giải nhất cuộc thi Sáng tạo thanh thiếu niên olvvEb. Cánh tay Robot Công nghiệp là một sản phẩm của tự động hóa. Với nhiều ưu điểm vượt trội đã được các nhà sản xuất đầu tư ứng dụng trong các dây chuyền sản xuất. Cùng VCC TECH tìm hiểu về sự phát triển, cách lập trình và điều khiển cơ bản của cánh tay Robot công nghiệp nhé! Trên thế giới Năm 1920 Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng Séc Czech “Robota” trong 1 vở kích, với nghĩa đen là “lao động khổ sai” chuyên làm những công việc nặng nhọc. Năm 1950, viện nghiên cứu đầu tiên được thành lập. Đầu năm 1960, Robot công nghiệp đầu tiên với tên gọi Versatran được công ty AMF cho ra đời. 1967-1970, Robot bắt đầu xuất hiện ở các nước phát triển với nhiều công nghệ mới được nghiên cứu và ứng dụng. Những năm 1990, số lượng Robot công nghiệp phát triển vượt bậc với nhiều loại công dụng khác nhau. Đến nay, trên thế giới có khoảng trên 200 công ty sản xuất Industrial Robot. Mỹ và Nhật chiếm đa số. Tại Việt Nam Việc nghiên cứu và phát triển cánh tay Robot cũng có những bước tiến đáng kể. Có thể kế tới các nghiên cứu động lực học Robot tại các khoa cơ khí, chế tạo máy ở các trường học, viện nghiên cứu. Tuy nhiên, chưa có công ty nào chuyên sản xuất Robot công nghiệp nào ra đời. Robotics được điều khiển dựa trên sự kế hợp của công nghệ điều khiển số và điều khiển từ xa. Điều khiển số NC – Numerical Control được phát triển vào đầu những năm 1950. NC là một phương pháp điều khiển trục máy công cụ bằng các kí tự đã được mã hóa trên băng giấy đục lỗ hoặc các phương tiện khác. Máy công cụ điều khiển số đầu tiên trình diễn Viện Công nghệ Massachusetts MIT Hoa Kỳ vào năm 1952. Sau đó MIT tiếp tục nghiên cứu và phát triền ra ngôn ngữ APT lập trình tự động. Máy điều khiển từ xa chính là máy điều khiển từ xa theo nghĩa mọi người hiểu. Đây là một máy điều khiển cơ học được điều khiển bởi con người từ một vị trí cách xa vị trí làm việc trong khoảng cách quy định. Máy điều khiển từ xa đầu tiên được nghiên cứu và ứng dụng trong việc xử lý chất phóng xạ đầu những năm 1940. Máy điều khiển từ xa giúp bảo vệ con người khỏi những công việc độc hại. Robot công nghiệp được kết hơp cả 2 công nghệ ngày. Điều khiển số tạo ra thiết bị công nghiệp có thể lập trình được và điều khiển từ xa tạo ra 1 cánh tay kim loại giải phóng sức lao động con người. Cả 2 kết hợp tạo thành cánh tay Robot tự động hóa. Robot công nghiệp đầu tiên được lắp đặt vào năm 1961 để dỡ các bộ phận từ quá trình đúc khuôn. Điều khiển robot như thế nào? Robot công nghiệp là một bộ thao tác đa chức năng, có thể lập trình lại được thiết kế để di chuyển vật liệu, linh kiện, công cụ hoặc thiết bị chuyên dụng thông qua các chuyển động được lập trình thay đổi để thực hiện nhiều nhiệm vụ khác nhau.” – Hiệp hội Công nghiệp Robot phát triển. Để điều khiển Robot, cần có bộ điều khiển cơ học và hệ thống máy tính kết hợp. Bộ điều khiển cơ học được tạo ra từ chuỗi các liên kết tổ hợp khớp cơ. Các liên kết là các cơ cấu cứng và có 5 loại khớp cơ hay còn gọi là trục Robot chính hình 1 được sử dụng để kết cấu tay Robot. Trục giao là các khớp tịnh tiến; quay, xoắn và quay là các khớp quay. Hai trong số các khớp là tuyến tính, trong đó chuyển động tương đối giữa các liên kết liền kề là tịnh tiến, và ba là loại quay, trong đó chuyển động tương đối liên quan đến chuyển động quay giữa các liên kết. Các loại trục điều khiển cơ của cánh tay Robot Thao tác có thể được chia thành hai phần 1 cánh tay và thân, thường bao gồm ba khớp nối với nhau bằng các liên kết lớn. 2 cổ tay, gồm hai hoặc ba khớp nhỏ gọn. Phần này để gắn các bộ phận gia công hoặc thiết bị như camera vision, súng hàn, .. hoặc để gắp thả sản phẩm. Cánh tay và thân có chức năng di chuyển và định vị vị trí trong không gian làm việc của Robot. Cổ tay sẽ thực hiện thao tác chính xác. Lập trình cánh tay Robot Các hệ thống máy tính điều khiển IR phải được lập trình để dạy cho robot biết trình tự chuyển động cụ thể để hoàn thành nhiệm vụ được giao. Hiện nay khi mua các cánh tay Robot từ các hãng sản xuất, đều có kèm theo hướng dẫn kỹ thuật để lập trình điều khiển. Lần đầu tiên lập trình thao tác là khó khăn nhất. Phải điều khiển IR với đầy đủ chuyển động khác nhau và ghi lại chúng vào bộ nhớ máy tính của Robot. Có thể thực hiện bằng cách thao tác vật lý hoặc sử dụng hộp điều khiển theo trình tự. Một cách khác là tự xây dựng thao tác cho Robot bằng cách sử dụng ngôn ngữ lập trình. Đương nhiên việc này khó khăn hơn nhiều. Phải am hiểu ngôn ngữ Robot bao gồm các câu lệnh đặc biệt để điều khiển Robot. 1. Lập trình Robot công nghiệp bằng bộ điều khiển Đây là cách lập trình phổ biến nhất hiện nay, được sử dụng để lập trình 89% cánh tay robot công nghiệp đang sử dụng trong sản xuất. Sử dụng bộ điều khiển để điều khiển Robot hoạt động với thao tác mong muốn. Các tùy chọn chuyển động phổ biến Điều khiển chuyển động dựa vào các khớp Ví dụ Robot Yaskawa có hệ tọa độ đặt tại các khớp là mặc định. Chuyển động bằng cách quay các động cơ servo tại các khớp quay hoặc quay động cơ điều khiển hướng chính. Sử dụng cách này cho phép hệ thống dễ dàng di chuyển mỗi motorlink theo hướng thuận hay ngược chiều kim đồng hồ. Lập trình cánh tay Robot công nghiệp với các khớp Hình bên là các hướng di chuyển tự do của Robot Yaskawa. Mỗi chuyển động được ký hiệu bằng 1 ký tự khác nhau SXoay, L Xuống, U Lên, B Uốn, RXoay, T Xoắn. Trong các robot có độ linh hoạt cao như Yaskawa VA1400 II, VS100, SP100B hoặc GP110 sẽ có thêm một bậc tự do thứ 7, được kí hiệu bằng chữ E Khuỷu tay. Hệ tọa độ X,Y,Z của cánh tay robot Cách lập trình với hệ tọa độ XYZ tuân theo quy tắc “Bàn tay phải” – lấy Robot làm gốc, từ đó xác định hướng của họ với trục tọa độ làm việc của Robot. Hệ thống điều khiển của robot Tool Center Point sẽ tự động tính toán vị trí di chuyển của mỗi khớp, cho phép người dùng điều khiển theo hệ tọa độ toàn cục X, Y, Z. Bộ điều khiển có thể di chuyển từng khớp một cách phối hợp để làm cho điểm tham chiếu di chuyển trong không gian đến các vị trí được xác định trước hoặc được “dạy”. Nhớ rằng dấu + hoặc - cho biết hướng của điểm dọc theo mỗi trục, hai điểm khác nhau sẽ không cùng một tọa độ. Ngoài ra, chuyển động xoay quanh mỗi trục được kí hiệu là Rx, Ry hoặc Rz phụ thuộc vào trục. Hệ tọa độ X, Y, Z của cổ tay của robot. Việc lập trình thao tác của cổ tay liên quan tới ứng dụng cụ thể của từng đầu Robot. Ví dụ công việc hàn, cắt, sơn, gắp thả. Hệ tọa độ này chỉ sử dụng để điều khiển duy nhất đầu công cụ của robot. Nó di chuyển tương ứng với trục tọa độ X, Y, Z của đầu Robot. Điều đặc biệt là hệ tọa độ này không đứng yên, vì chẳng có đầu thao tác nào chỉ thực hiện 1 thao tác, nên gốc tọa độ di chuyển theo chuyển động của công cụ. Thiết lập cho hệ thống thường thiết lập hướng tiếp cận/ hoạt động. Hệ tọa độ của người dùng Hệ tọa độ này được thiết lập bởi người dùng thông qua một ứng dụng, giống như cách tự lập trình hoạt động của Robot. Thiết lập này được lưu trữ và có thể sử dụng lại khi thay đổi vị trí của cánh tay Robot. Khi lắp camera cho Robot để định vị các chi tiết do Robot có thể nâng được nhiều chi tiết tại nhiều vị trí, sử dụng chuyển động đã được lập trình dựa trên hệ tọa độ của bộ phận. Hệ tọa độ của người dùng được xác định bởi 3 điểm cho trước. Đối với robot Yaskawa, ba điểm xác định này là ORG vị trí gốc, XX một điểm trên trục X và XY một điểm trên trục Y. Lưu ý, hướng của trục Y và Z dựa trên phía của trục X mà các điểm XY cho trước. còn nữa…. VCC TECH đang kết hợp với 1 số nhà sản xuất cánh tay Robot Công nghiệp Nhật Bản như Kuka, Yaskawa… để chế tạo các sản phẩm ứng dụng cánh tay Robot công nghiệp bao gồm Dây chuyền sản xuất kết hợp Robot công nghiệp trong sản xuất, đóng gói, xếp pallet… Robot công nghiệp trong ngành sản xuất ô tô, xe máy Robot cắt, hàn, gia công kim loại, gắp thả,… Cánh tay Robot công nghiệp ứng dụng trong ngành sản xuất hàng tiêu dùng, thực phẩm, đồ uống Ứng dụng gắp – thả, di chuyển, đóng gói, đóng thùng và xếp Pallet… Robot công nghiệp trong ngành điện, điện tử Các ứng dụng liên quan đến lắp ráp, gắn keo, kiểm tra… VCC tự hào là doanh nghiệp tự động hóa mang thương hiệu Việt đang làm việc với các đối tác lớn như DENSO, Canon, DAIKIN, Panasonic… Chúng tôi muốn khẳng định “Năng lực Việt” với thị trường Đông Nam Á và Nhật Bản. Định hướng trở thành doanh nghiệp hàng đầu trong lĩnh vực chế tạo máy, tự động hóa. Để làm được điều đó, VCC rất cần sự ủng hộ, hợp tác từ các khách hàng, đối tác. VCC sẽ nỗ lực tối đa, xây dựng niềm tin! Trụ sở chính và nhà máy tại Hà Nội Lô đất số B2-3-3b Khu công nghiệp Nam Thăng Long - P. Thụy Phương - Q. Bắc Từ Liêm - TP. Hà +84 - Fax +84 Hải Phòng Số 25 Điện Biên Phủ , Phường Máy Tơ , Quận Ngô Quyền , Thành Phố Hải +84 - Fax +84 195 Đường N, Mega Village Khang Điền, Quận 9, Phường Phú Hữu, Thủ Đức, TP. Hồ Chí Minh. Việc bắt đầu một lĩnh vực mới bao giờ cũng đầy khó khăn, vất vả. Và việc viết code điều khiển cánh tay robot cũng không ngoại lệ. Tuy nhiên, trên thị trường hiện nay đã có rất nhiều phần mềm hỗ trợ cung cấp các ngôn ngữ lập trình. Giúp quá trình viết code điều khiển cánh tay robot trở nên nhanh chóng và tiện lợi hơn. Để có thể viết code điều khiển Robot nói chung và cánh tay Robot nói riêng, đầu tiên chúng ta cần lựa chọn ngôn ngữ lập trình phù hợp. Cho tới thời điểm hiện tại, có rất nhiều ngôn ngữ lập trình với sự phức tạp và nét đặc trưng riêng. Do đó, việc hiểu về từng ngôn ngữ ở thời gian đầu rất quan trọng. Nó giúp chúng ta tìm được ngôn ngữ phù hợp với mục tiêu nghề nghiệp và sở thích của mình. Hôm nay, Uniduc sẽ giới thiệu đến bạn đọc 7 ngôn ngữ code điều khiển cánh tay robot phổ biến và tốt nhất. JavaScript JavaScript NHắc đến những ngôn ngữ lập trình phổ biến trên thế giới, thì ta không thể nào bỏ qua JavaScript. Đây là ngôn ngữ được rất nhiều người mới bắt đầu lĩnh vực phát triển phần mềm ưa chuộng. Ưu điểm nổi bật Và dĩ nhiên có rất nhiều yếu tố khiến ngôn ngữ lập trình này được sử dụng nhiều bởi các nhà phát triển. Có thể kể đến Đóng vai trò quan trọng trong việc phát triển web front-end. Một ví dụ ta có thể thấy rõ ràng nhất là Hầu hết các nền tảng xã hội lớn như Twitter, Gmail, Facebook,.. đều sử dụng ngôn ngữ JavaScript để tạo các giao diện web tương tác với người dùng. Xây dựng và mở rộng các ứng dụng mạng. Cụ thể ở đây là JavaScript sẽ kết nối với trên một máy chủ để thực hiện việc xây dựng mạng. Cú pháp linh hoạt và dễ sử dụng. Phù hợp cả chuyên gia lẫn người mới bắt đầu trong lĩnh vực phát triển phần mềm. Phù hợp với hầu hết các trình duyệt chính. Scala Scala Nhiều người sử dụng ngôn ngữ Scala và nhận xét rằng nó khá giống với JavaScript. Do đó, có thể nói Scala là phiên bản “anh em” với JavaScript. Trong khi JavaScript nghiêng về ngôn ngữ cổ điển, Scala lại là một phiên bản hiện đại hơn. Ưu điểm nổi bật Dưới đây là các ưu điểm nổi bật của nó Như đã nói ở trên, Scala là phiên bản ngôn ngữ lập trình hiện đại hơn JavaScript. Cho nên ngôn ngữ này có những tính năng vượt trội hơn. Bao gồm thời gian chạy JVM nhanh hơn, Cấu trúc hướng đối tượng và môi trường cải tiến hơn. Với Scala, các kỹ sư có thể dễ dàng nâng cao chất lượng code của họ. Tính năng lập trình đồng thời. Scala cho phép lập trình đồng thời. Điều này có nghĩa là với Scala, người sử dụng dễ dàng thực hiện các thủ tục phức tạp song song tại một thời điểm. Khả năng tùy chỉnh. Các dữ liệu của Scala dễ dàng điều chỉnh. Do đó, các kỹ sư có thể tùy chỉnh và chế tạo theo kiểu riêng của họ. Điều này cho phép họ yên tâm khi có thể nắm rõ toàn bộ lỗi mỗi khi code của họ gặp vấn đề. GO GO Nhắc đến ngôn ngữ lập trình phù hợp với người mới bắt đầu viết code điều khiển cánh tay robot, thì GO chính là ngôn ngữ phù hợp nhất. Vì nó là ngôn ngữ cấp thấp. Ưu điểm nổi bật Dưới đây là những ưu điểm nổi bật của GO khiến ngôn ngữ này được hầu hết các lập trình viên trên toàn thế giới chấp nhận và yêu thích. Go là sự kết hợp của ngôn ngữ C và C ++ . Do đó, GO không có đường cong học tập dốc hay những cú pháp khó. Cực kỳ phù hợp với việc xây dựng máy chủ Web. Thời gian tạo code cực kỳ nhanh chóng vì GO là một ngôn ngữ đã được biên dịch. Ngôn ngữ lập trình này có mã nguồn mở. Ngôn ngữ lập trình robot Python Python Những người từng sử dụng ngôn ngữ lập trình Python để viết code điều khiển cánh tay robot công nhận rằng Các ứng dụng khoa học và dữ liệu của ngôn ngữ này đã mang đến nhiều lợi ích cho quá trình viết phần mềm của họ. Ưu điểm nổi bật Cực kỳ dễ sử dụng và thân thiện với người dùng. Do đó, Python rất phù hợp với những người bắt đầu lĩnh vực viết code điều khiển cánh tay robot. Cú pháp trực quan, rõ ràng và rất gần giống với Tiếng Anh. Linh hoạt và mạnh mẽ vì ngôn ngữ này được ứng dụng phổ biến, đa dạng. Hoạt động tốt trong lĩnh vực toán học, khoa học và kỹ thuật vì ngôn ngữ này có các gói SciPy và NumPy. Thư viện Python được sử dụng để xây dựng chương trình về khoa học dữ liệu, xử lý hình ảnh, học máy và thị giác máy tính Thư viện Python ở đây bao gồm PyTorch, TensorFlow, OpenCV.. Elm Elm Đây là ngôn ngữ lập trình có tuổi thọ ngắn nhất trong số những ngôn ngữ ở trên. Xét về nguồn gốc, thì ngôn ngữ này ban đầu là đề tài của một bài luận văn của một sinh viên trường Harvard. Với tiềm năm phát triển của nó, Elm nhanh chóng được nghiên cứu và mở rộng. Cuối cùng, nó cũng trở thành ngôn ngữ thiết yếu trong việc phát triển web front-end. Ưu điểm nổi bật Tính năng dịch sang ngôn ngữ lập trình JavaScript đã góp phần làm quy trình xây dựng giao diện Web diễn ra nhanh chóng hơn. Đồng thời code cũng ít xảy ra lỗi trong quá trình xây dựng hơn. Ngôn ngữ lập trình đa chức năng. Với tính năng này, các nhà phát triển phần mềm tha hồ tạo giao diện trên máy chủ của khách mà không cần để ý đến bẫy khai báo CSS hay HTML. Ruby Ruby So sánh về độ nổi tiếng, thì Ruby cũng không hề kém cạnh so với những ngôn ngữ lập trình ở phía trên. Đặc biệt là đối với những người mới bắt đầu viết phần mềm lập trình cánh tay Robot. Trên hầu hết các diễn đàn thảo luận về ngôn ngữ lập trình, những người mới bắt đầu bước chân vào lĩnh vực phát triển phần mềm thú nhận rằng Họ thường bị thu hút bởi Ruby. Điều đó có nghĩa là Những người mới thường ưu tiên chọn Ruby hơn các ngôn ngữ khác để tập viết code điều khiển cánh tay robot. Ưu điểm nổi bật Giao diện vô cùng dễ sử dụng, hữu ích và thân thiện với người dùng. Cú pháp code trực quan và đơn giản. Do đó, nó không chỉ là sự lựa chọn tuyệt vời đối với các nhà viết code điều khiển cánh tay Robot. Mà ngôn ngữ này còn được rất nhiều nhà phát triển website ưa thích. Có một sự thật là hầu hết nền tảng xã hội lớn và những công ty khởi nghiệp nhỏ đều sử dụng Ruby on Rails để xây dựng trang web của họ. Nếu như bạn đọc là một người quan tâm đến việc phát triển VR thì chắc chắn không thể bỏ qua việc viết code bằng C . Bởi vì đây là ngôn ngữ được dùng phổ biến trong việc phát triển và xây dựng các trò chơi video 2D và 3D. C có một công cụ nổi tiếng Unity và công cụ này đã đóng góp vào sự thành công của ⅓ các trò chơi hàng đầu trên thị trường. Xét về mục đích thành lập ban đầu, thì ngôn ngữ này được nghiên cứu và thiết kế bởi Microsoft . Các chuyên gia tại thời điểm bây giờ mong muốn C sẽ giúp quá trình xây dựng các ứng dụng Windows của họ diễn ra nhanh, mượt và ổn định hơn. Do đó, bạn đầu C là một phần của .NET framework. Ưu điểm nổi bật Ngôn ngữ hướng đối tượng. Được xây dựng và phát triển dựa trên nền tảng của ngôn ngữ lập trình C. Cú pháp giống với các ngôn ngữ lập trình có nguồn gốc từ C khác. Trên đây là bài viết 7 loại ngôn ngữ lập trình code điều khiển cánh tay robot. Uniduc hi vọng những thông tin trên sẽ giúp ích phần nào cho bạn. UNIDUC – KIẾN TẠO NHÀ MÁY SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG Hotline 089 6688 629 Phòng kinh doanhĐịa chỉ 22 Đường 54, Thảo Điền, Quận 2, [email protected]Website Chào các bạn, mình là Minh hiện đang làm việc tại công ty OneTech với vai trò Developer Unity team. Bài viết dưới đây mình sẽ hướng dẫn các bạn cách tạo một ứng dụng điều khiển cánh tay robot Robot Arms thông qua thiết bị VR Ocuslus bằng Unity. Mời các bạn cùng xem nhé Giới thiệu Robot arms là một ứng dụng phần mềm chạy trên thiết bị VR Oculus với 2 chức năng chính Control cho phép user tự do điều khiển robot tương tác với object trong phòngGuide một loạt các bước trong một quy trình tắt robotHướng dẫn lập trình điều khiển Robot Arms cánh tay robot bằng UnityMục tiêu Training nhân viên với model Robot Arms trên môi trường mô phỏngTạo điều kiện để nhân viên tương tác robot với rủi ro ở mức tối thiểuHướng dẫn qui trình đối với nhân viênCông nghệ sử dụng Unity EngineOculus SDKCCD IKĐiểu khiển Arms bằng Remote trong VR modeHướng dẫn điểu khiển trong chế độ VRHướng dẫn thực hiện Tạo một project 3D mới với Unity Trong UnityHub,chọn New,click vào 3D,đặt tên và vị trí project tùy ý Tạo một project 3D mới với trong Unity Integrate Oculus Unity SDK Để có thể tạo ứng dụng chạy được trên Oculus Quest thì ta phải sử dụng 1 plugin tên là Oculus XR Plugin hỗ trợ sẵn trong package manager. Để import plugin đó vào project ta vào Windows Menu -> Package Manager -> chọn Install Set camera và điều khiển sang dạng VR sử dụng Oculus SDK Sau khi cài đặt Oculus SDK, chúng ta có thể sử dụng cho các thiết bị VR Chúng ta tạo player, sau đó gắn prefab từ OVRCameraRig, prefab này sẽ xử lí camera trong VR Set camera và điều khiển sang dạng VR sử dụng Oculus SDK Gắn script SimpleCapsuleWithStickMovement để xử lý duy chuyển trong VR Gắn script SimpleCapsuleWithStickMovement Thiết lập môi trường Import model Robot Arms thành prefabs và gắn vào trong scene Chỉnh sửa lighting Thêm model bảng tutorial Thiết lập môi trường cho Robot Arms Thiết lập code điều khiển các trục quay của khớp robot arms Import model bảng điều khiển, button, UI Ở mỗi trục quay gắn script AxisRotateController, script này sẽ điều khiển việc quay khớp Gắn script AxisRotateController Trong mode bảng điều khiển, chỉnh sự kiện cho button, khi user tương tác với button sẽ làm quay khớp tương tự chỉnh sự kiện cho button Thiết lập Code điểu khiển các qui trình trong guide Thiết lập script tự động điều khiển các khớp ở mỗi step Thiết lập script tự động điều khiển các khớp Sample script thể hiện mở và quay các khớp của robot về vị trí ban đầu Sample script thể hiện mở và quay các khớp của robot Thiết lập code cho các object tương tác ở các bước của guide Thiết lập code cho các object tương tác Gắn CCD IK vào để khóa các khớp trong bước đóng robot cuối CCD IK là một trong những phương pháp đơn giản và phổ biến nhất đối với chuyển động đảo ngược trong game. Gắn CCD IK vào để khóa các khớp Robot đóng lại khi CCD IK hoạt động Robot đóng lại khi CCD IK hoạt độngBuild ứng dụng Cách Build lên thiết bị, bạn có thể tham khảo Video Demo Video demo kết quả chương trình giả lập điểu khiển cánh tay robot bằng Unity Kết Trên đây là các bước cơ bản để tạo một ứng dụng VR điều khiển cánh tay robot Robot Arms ảo bằng Unity. Đây chỉ là các bước cơ bản nhất để tạo ứng dụng VR trên Unity. Các bạn có thể nâng cấp model hoặc các chức năng điểu khiển để tạo ra các ứng dụng hoàn chỉnh hơn. Lê Quang Minh với Robot Arms demoĐây là kết quả của mình đúc kết sau khi tham gia một dự án của công ty. Ứng dụng có thể giúp các nhà máy huấn luyên nhân viên thao tác thực hành với các thiết bị Robot Arms ảo trước khi tiến hành thao tác trong thực tế. Giúp tăng khả năng nắm bắt kỹ thuật thông qua huấn luyện trên kính VR trước và giảm thiểu rủi ro khi thao tác với thiết bị thật. Chúc các bạn thành công! Cánh tay robot là bước tiến tuyệt vời trong quy trình tự động hóa sản xuất. Không chỉ phục vụ quá trình lắp ráp sản phẩm mà còn góp phần xử lý những công việc phức tạp trong sản xuất nhựa. Để hiểu thông tin cánh tay robot là gì? Đặc điểm, phân loại thế nào? Mời bạn tham khảo thêm thông tin dưới tay Robot là gì?Đây chính là cỗ máy chuyên phục vụ vào quá trình sản xuất công nghiệp và được vận hành bởi con người. Chúng có ưu điểm là thiết kế linh hoạt dễ thao tác với tác dụng hoàn thiện những phần chi tiết nhỏ nhất cho sản tay robot hoạt động rất linh hoạt với cơ chế khớp ngón như bàn tay con người. Chính những ưu điểm nổi bật mà những cỗ máy cơ khí này ngày càng được ứng dụng trong các lĩnh vực công nghiệp khác nhau. Cỗ máy có thể thay thế bàn tay con người trong việc lắp ráp, sửa chữa hay thay thế các linh phụ kiện nhỏ trong các nhà đó, cơ chế hoạt động là dựa trên những liên kết của bộ điều khiển và khớp nối chuyển động. Nhờ đó mà bộ phận điều khiển chủ động truyền hiệu lệnh đến những khối nối để cánh tay chuyển động hoặc chuyển dịch tuyến tính. Liên kết này sẽ được thao túng dựa trên nhu cầu sản xuất nhằm tạo thành một chuỗi động học. Trong đó, điểm cuối của chuỗi hành động được gọi là hiệu ứng kết thúc và chúng hoạt động dựa vào việc mô tả bàn tay con số loại cánh tay robot phổ biếnVới những thông tin này hy vọng bạn có thể hiểu rõ cánh tay robot là gì. Hiện nay, trên thị trường có nhiều loại cánh tay robot khác nhau với đặc điểm riêng. Vì thế tùy theo nhu cầu và tính chất công việc mà bạn có thể chọn loại ưng ý nhất dành cho mình. Robot giàn Loại máy này có ba khớp lăng trụ ứng dụng trong việc lắp đặt những linh kiện hay xử lý những công cụ máy. Robot hình trụ Được ứng dụng trong những hoạt động lắp ráp hay xử lý máy móc công cụ, hàn điểm hay xử lý ở các máy Diecasting. Trong cấu tạo, chúng có một trục để tạo nên hệ tọa độ hình trụ. Robot hình cầu Loại cánh tay robot này được dùng để xử lý những công cụ máy, hàn điểm, hàn khí hoặc hàn hồ quang. Khi làm việc chúng thường chuyển động theo trục để tạo một hệ tọa độ cực. SCARA robot Thiết kế hai khớp quay song song hoạt động trên một mặt phẳng. Chúng được ứng dụng trong những hoạt động lắp ráp hay xử lý các chi tiết máy. Robot song song Loại cánh tay robot này với khối nối lăng trụ, khớp quay. Ứng dụng của chúng ở trong nền tảng di động xử lý mô phỏng buồng lái của chuyến bay. Robot nhân tạo Được mô phỏng theo chuyển động con người, thiết kế bàn tay và ngón cái chuyển động độc lập với nhau. Chính sự linh hoạt mà cho phép chúng tham gia vào việc lắp ráp và xử lý các loại linh kiện điện tử hay công nghệ xe siêu vi. Robot khớp nối Thường thiết kế với ba khớp quay. Đối với những loại máy phổ biến là cánh tay robot 3 bậc, 4 bậc… Theo đó, cấu trúc bao gồm hai nhánh đơn giản đến những hệ thống có 10 hoặc nhiều khớp tương tác hơn. Loại cánh tay robot này trang bị cho những phương tiện gồm động cơ điện để ứng dụng trong những hoạt động lắp rán, hàn hồ quang, hàn khí hay phun sơn. Với tính ứng dụng cao vì thế, robot khớp nối được nhiều xí nghiệp sản xuất lớn sử dụng bởi tính hiện đại, năng suất cao với tính linh tạo của cánh tay robot là gì?Hiện nay, cánh tay robot có nhiều loại khác nhau. Trong đó, mỗi loại đều có cấu tạo riêng biệt. Trong bài viết này, Uniduc xin đề cập đến cấu tạo của cánh tay robot 4 trục, một trong những sản phẩm được ứng dụng phổ biến trong ngành công nghiệp nhựa hiện tạo cánh tay robot là gì? Bao gồm những phần nào? Theo đó, thành phần cấu tạo của thiết bị này bao gồm- Tay máyĐây chính là một trong những bộ phận cơ khí bao gồm khâu và khớp được cấu tạo mô phỏng với khả năng chuyển động cơ bản gồm cổ tay cử động dễ dàng, bàn tay thực hiện những thao tác và trực tiếp hoàn thành công việc. Chi tiết trong cánh tay nối với nhau bằng khớp trượt và khớp quay để chúng chuyển động vững chắc Hệ thống điều khiểnBộ phận này đảm bảo nhiệm nhiệm vụ tiến hành những thao tác mỗi khi có tín hiệu. Từng hoạt động mà chức năng của hệ thống điều khiển cánh tay robot phân cấp thành nhiều mức độ khác nhau. Chúng vận hành từ đơn giản, giải quyết phương thức hành động chung đến vị trí thao tác, những điểm đi qua… hoặc các hoạt động phức tạp như tính toán động học, nội suy, xử lý lỗi, thiết lập quỹ đạo…- Phần mềm quản lýĐây chính là môi trường lập trình và cũng là phương tiện để người vận hành ra lệnh cho robot. Phần mềm đúng cần phải có một ngôn ngữ lập trình thích hợp nhất, thân thiện và dễ dàng sử tay robot vận hành như thế nào? Theo đó, hệ thống điều khiển chính là đầu não để tiếp nhận, phân phối những tín hiệu mệnh lệnh đến với cánh tay robot. Nhờ đó có thể thực hiện tốt các công làm việc, người điều khiển sẽ làm việc trên phần mềm để khởi động cạnh tay robot cũng như thiết lập các thông số thích hợp. Tiếp đó, người vận hành xác định, tiến hành truyền tín hiệu sẽ được truyền đến những hệ thống điều khiển. Những hoạt động tiếp theo được vận hành một cách tự số lưu ý khi mua cánh tay robotVới những thông tin này chắc bạn đã biết rõ cánh tay robot là gì? Tuy nhiên,nếu muốn chọn được thiết bị thích hợp, bạn cần chú ý một số thông tin lưu ý dưới Nhà cung cấpNhững nhà cung cấp uy tín, sẽ cung cấp những thiết bị chất lượng với giá thành phải chăng. Đồng thời, đội ngũ nhân viên chuyên nghiệp sẽ hướng dẫn chi tiết để vận hành máy công bố minh bạch với những chính sách bảo hành và hậu mãi tốt nhất. Điều này giúp khách hàng có được lựa chọn tuyệt vời hơn Các thông số kỹ thuậtTheo đó, đây cũng là tiêu chí quan trọng để mua canh tay robot tốt nhất. Những thông số bạn cần quan tâm khi lựa chọn cánh tay robot đó là công số vận hành, thời gian hoạt động…- Chế độ bảo hànhQuý khách hàng nên tìm hiểu thật kỹ những chính sách bảo hành của những đơn vị bán cánh tay robot công nghiệp. Với những cam kết này giúp bạn bảo vệ được quyền lợi cá nhân nếu như máy móc bị lỗi sản xuất hay vướng các vấn đề pháp lý. Vì thế giúp bạn có được sản phẩm ưng ý với thời gian vận hành đảm bảo là thương hiệu uy tín chuyên cung cấp những loại máy móc ngành nhựa, cánh tay robot chính hãng và chất lượng. Với nỗ lực và cố gắng không ngừng mà Uniduc hướng đến mục tiêu trở thành nhà cung cấp hàng đầu tại Việt Nam về các loại máy móc, thiết bị ngành nhựa nói như quý khách hàng có nhu cầu mua hàng tại Uniduc có thể an tâm về chất lượng, chính sách giá, chính sách bảo hành. Nhờ đó có thể đáp ứng tốt nhất nhu cầu và mong muốn của khách vọng với những thông tin chia sẻ này có thể giúp ba hiểu rõ cánh tay robot là gì? Lựa chọn loại nào tốt để sử dụng. Nếu như cần tư vấn thêm thông tin hoặc muốn lựa chọn những thiết bị, máy móc công nghiệp uy tín hãy liên hệ với Uniduc để được chuyên gia của chúng tôi tư vấn một cách hợp lý thêm Cánh tay robot đơn giản Cánh tay robot 6 trục Chúc bạn thành đạt trong công việc và hạnh phúc trong cuộc sống ! Hotline / Zalo 0903 666 014 Website -////-////- HUMANOID ROBOT CỦA CÔNG TY UNIDUC SẢN XUẤT PHÁT TRIỂN. Cảm ơn các bạn đã quay trở lại với trang tin của Uniduc. Trong bài viết ngày hôm nay, chúng tôi xin chia sẻ đến các bạn bài hướng dẫn làm cánh tay robot điều khiển bằng smartphone mà cụ thể là cánh tay robot Arduino có thể được điều khiển và lập trình không dây bằng ứng dụng Android tùy Các bước chuẩn bị đầu Mẫu cánh tay robot Arduino khi bắt tay vào thực hiện, chúng ta thiết kế cánh tay robot có 5 bậc tự do bằng phần mềm mô hình 3D Solidworks. Đối với 3 trục đầu tiên là thắt lưng, vai và khuỷu tay thì chúng ta sử dụng động cơ MG996R. Đối với 2 trục còn lại là cuộn cổ tay và cao độ cổ tay cũng như tay cầm, chúng ta sử dụng loại micro SG90 nhỏ In 3D cánh tay một máy in 3D mới Creality CR-10, chúng ta in 3D tất cả các bộ phận cho cánh tay robot Arduino. Để hoàn thành công đoạn lắp ráp, chúng ta chỉ cần kết nối các khung phần trên và dưới bằng bu lông và giá đỡ. Sau đó kết nối các bộ phận điện tử với hộp điều khiển bằng dây cáp cho sẵn. Trước khi thử thì chúng ta nên kiểm tra xem các bánh xe lăn có đủ chặt không. Nếu không, hãy sử dụng ốc để cố định chúng chặt hơn. Các bộ phận để lắp cánh tay robot Arduino đã được chuẩn bị đầy Hướng dẫn làm cánh tay robot bắt đầu với phần chân để gắn động cơ servo đầu tiên bằng cách sử dụng các ốc vít có sẵn trong gói dụng cụ. Sau đó, cố định một bu lông trên trục đầu ra của servo. Chúng ta đặt phần trên và cố định lại bằng hai ốc vít ở phần đỉnh đầu. Đầu tiên là servo, sau đó là còi tròn và chúng được cố định với nhau bằng bu lông trên trục đầu đây chúng ta có thể nhận thấy rằng ở trục vai nên bao gồm một số loại lò xo. Trong trường hợp này, bạn hãy sử dụng một dây cao su để hỗ trợ cho servo vì nó gánh toàn bộ trọng lượng cũng như tải trọng của phần còn lại của cánh tay. Chúng ta tiếp tục lắp ráp phần còn lại của cánh tay robot Arduino. Sử dụng bu lông và đai ốc với kích thước 4 mm để lắp ráp đối với cơ cấu kẹp. Ở bước cuối cùng, chúng ta gắn cơ chế kẹp vào servo cuối cùng và cánh tay robot Arduino đã hoàn Các bước kết Sơ đồ mạch điện cánh tay robot đồ mạch của dự án này thực sự khá đơn giản, chỉ cần một bo mạch Arduino và mô-đun Bluetooth HC-05 để liên lạc với điện thoại thông minh. Các chân điều khiển của sáu động cơ servo được kết nối với sáu chân kỹ thuật số của bo mạch có 5V để cung cấp năng lượng cho các servo, nhưng phải có một nguồn điện bên ngoài vì Arduino không thể xử lý lượng dòng điện mà tất cả chúng có thể rút ra. Nguồn điện phải có khả năng xử lý ít nhất 2A dòng điện. Vì vậy, một khi đã kết nối mọi thứ lại với nhau, chúng ta có thể chuyển sang lập trình Arduino và tạo ra ứng dụng Mã cánh tay robot mã khá dài nên để dễ hiểu thì các bạn hãy xem qua mã nguồn của chương trình trong các phần có mô tả cho từng phần. Trước tiên cần có thư viện SoftwareSerial để liên lạc nối tiếp của mô-đun Bluetooth cũng như thư viện servo. Cả hai thư viện này đều được bao gồm trong Arduino IDE nên bạn không thể cài đặt chúng bên ngoài. Sau đó, chúng ta cần xác định sáu servo, mô-đun Bluetooth HC-05 và một số biến để lưu trữ vị trí hiện tại và trước đó của các servo cũng như các mảng để lưu trữ các vị trí hoặc các bước cho chế độ tự phần thiết lập, hãy khởi tạo các servo và mô-đun Bluetooth và di chuyển cánh tay robot đến vị trí ban đầu. Cách thực hiện đó là sử dụng hàm write để di chuyển servo đến bất kỳ vị trí nào từ 0 đến 180 theo trong phần vòng lặp, sử dụng chức năng Available , bạn hãy kiểm tra xem có dữ liệu đến từ điện thoại thông minh hay không. Nếu có thì sử dụng hàm readString để đọc dữ liệu dưới dạng chuỗi lưu trữ nó vào biến dataIn. Tùy thuộc vào dữ liệu đến mà cánh tay robot sẽ biết phải làm Ứng dụng điều khiển giờ, mời các bạn xem qua ứng dụng Android và xem loại dữ liệu nào thực sự được gửi tới dụng này được tạo ra bằng cách sử dụng ứng dụng trực tuyến MIT App Inventor. Ở phía trên có hai nút để kết nối điện thoại thông minh với mô-đun Bluetooth HC-05. Ở phía bên trái có một hình ảnh của cánh tay robot và ở phía bên phải có sáu thanh trượt để điều khiển các servo và một thanh trượt để điều khiển tốc thanh trượt có giá trị ban đầu tối thiểu và tối đa khác nhau phù hợp với các khớp tay robot. Ở dưới cùng của ứng dụng có ba nút đó là SAVE, RUN và RESET. Thông qua đó bạn có thể lập trình cánh tay robot chạy tự động. Ngoài ra còn có một nhãn bên dưới hiển thị số bước thực hiện đã được cùng xem chương trình hoặc các khối phía sau ứng dụng. Đầu tiên, ở phía bên trái có các khối để kết nối điện thoại thông minh với mô-đun đến có các khối thanh trượt để điều khiển vị trí servo và các khối nút để lập trình cho cánh tay robot. Nếu muốn thay đổi vị trí của thanh trượt, bạn hãy gửi một văn bản tới Arduino bằng cách sử dụng chức năng Bluetooth .SendText. Văn bản này bao gồm một tiền tố cho biết thanh trượt nào đã được thay đổi cũng như giá trị hiện tại của Arduino, chúng tôi kiểm tra tiền tố của từng dữ liệu đến để biết phải làm gì tiếp theo bằng cách sử dụng hàm startedWith .Ở đây chúng ta chỉ cần gọi hàm write và RC servo sẽ đi đến vị trí đó. Nhưng theo cách đó, servo sẽ chạy ở tốc độ tối đa mà đối với cánh tay robot là quá nhiều. Thay vào đó, hãy kiểm soát tốc độ của các servo. Sử dụng một số vòng FOR để chuyển dần servo từ vị trí trước sang vị trí hiện tại bằng cách thực hiện thời gian trì hoãn giữa mỗi lần lặp. Bạn có thể thay đổi tốc độ của servo khi thay đổi thời gian trì pháp tương tự được sử dụng để lái từng trục của cánh tay dưới chúng là nút SAVE. Nếu chúng ta nhấn nó, vị trí của mỗi mô tơ servo sẽ được lưu trong một mảng. Với mỗi lần nhấn, chỉ số tăng lên để mảng từng bước được điền chúng ta nhấn nút RUN, chúng ta gọi hàm tùy chỉnh ranervo chạy các bước được lưu trữ. Ở đây chúng ta cho các bước đã lưu chạy nhiều lần cho đến khi nhấn nút RESET. Sử dụng vòng lặp FOR để chạy qua tất cả các vị trí được lưu trữ trong các mảng và kiểm tra xem có bất kỳ dữ liệu đến từ điện thoại thông minh hay không. Dữ liệu này có thể là nút RUN/PAUSE, tạm dừng robot và nếu nhấn lại, robot sẽ tiếp tục với các chuyển động tự động. Ngoài ra, nếu chúng ta thay đổi vị trí thanh trượt tốc độ, chúng ta sẽ sử dụng giá trị đó để thay đổi thời gian trì hoãn giữa mỗi lần lặp trong các vòng lặp FOR bên dưới, điều khiển tốc độ của động cơ cách tương tự như đã giải thích trước đó với các câu lệnh IF và vòng lặp FOR này, chúng ta di chuyển các servo sang vị trí tiếp theo của chúng. Cuối cùng, nếu nhấn nút RESET, chúng ta sẽ xóa tất cả dữ liệu từ các mảng về 0 và cũng đặt lại chỉ số về 0 để chúng ta có thể lập trình lại cánh tay robot bằng các chuyển động là chúng ta đã hoàn thành lắp đặt và thiết lập cánh tay robot Arduino rồi. Chúng tôi hy vọng bài hướng dẫn làm cánh tay robot này có thể giúp ích cho các bạn trong quá trình tìm hiểu và nghiên cứu. Còn nhiều thông tin hay ho khác tại trang tin của chúng tôi, bạn hãy tiếp tục theo dõi nhé. Chúc bạn thành đạt trong công việc và hạnh phúc trong cuộc sống ! Hotline / Zalo 0903 666 014 Website -////-////- HUMANOID ROBOT CỦA CÔNG TY UNIDUC SẢN XUẤT PHÁT TRIỂN.

lập trình cánh tay robot